FANUC (ファナック)
Intelligent Robot LRMate200iD
LR Mate 200iDは、人間の腕サイズを持つ万能なミニ知能ロボットです
◆ スリムなアームは狭い場所での設置でも周囲との干渉を抑えます。
◆ 用途に応じて標準アーム（リーチ717mm）、ショートアーム（リーチ550mm）、ロングアーム （リーチ911mm）、クリーンタイプ、洗浄用防水タイプ、５軸高速タイプなどからお選びいただけます。
◆ 軽量な機構部は、機械内設置や天吊設置を容易にします。
◆ 高剛性アームと先進のサーボ技術で、高速動作でも揺れのない、滑らかな動作を実現します。
◆ 高い手首負荷能力は、複数ワークの同時ハンドリングにも余裕を持って対応できます。
◆ センサケーブル、付加軸ケーブル、電磁弁、エア配管、機器制御I/Oケーブルをアームに内蔵しました。アームに配管や配線が絡みつくことがなく、使い勝手が向上しました。（適用機種限定オプション） 機構部は高い密閉性能IP69Kを実現しました。一層、適用範囲が拡大しました。（適用機種限定オプション）
◆ 複数のロボットで協調して作業するロボットリンク機能、ワークに倣って掴むソフトフロート機能、周辺機器との干渉を敏感に検出して損傷を抑える衝突検出機能など、多数の知能化機能を用意しました。(オプション)
◆ iRVision（内蔵ビジョン）や力センサによる部品嵌合機能といった高度な知能化機能もご利用いただけます。（オプション）
| 機種 | LR Mate 200iD LR Mate 200iD/7C LR Mate 200iD/7WP |
LRMate 200iD/7H | LR Mate 200iD/7L LR Mate 200iD/7LC |
LR Mate 200iD/4S LR Mate 200iD/4SC |
LR Mate 200iD/4SH | |
| 制御軸 | 6軸 | 5軸 | 6軸 | 6軸 | 5軸 | |
| リーチ | 717mm | 911mm | 550mm | |||
| 設置形式(注2) | 床置、天吊、傾斜角 | |||||
| 動作範囲 | J1軸 | 340°/360°(オプション)(450°/s) 5.93 rad/6.28rad(オプション)(7.85 rad/s) |
340°/360°(オプション)(370°/s) 5.93 rad/6.28rad(オプション)(6.46 rad/s) |
340°/360°(オプション)(460°/s) 5.93 rad/6.28rad(オプション)(8.03 rad/s) |
||
| J2軸 | 245°(380°/s) 4.28 rad(6.63 rad/s) |
245°(310°/s) 4.28 rad(5.41 rad/s) |
230°(460°/s) 4.01 rad(8.03 rad/s) |
|||
| J3軸 | 420°(520°/s) 7.33 rad(9.60 rad) |
430°(410°/s) 7.50 rad(7.16 rad) |
402°(520°/s) 7.02 rad(9.08 rad) |
|||
| J4軸 | 380°(550°/s) 6.63 rad(9.60 rad/s) |
250°(545°/s) 4.36 rad(9.51 rad/s) |
380°(550°/s) 6.63 rad(9.60 rad/s) |
380°(550°/s) 6.63 rad(9.77 rad/s) |
240°(560°/s) 4.19 rad(9.77 rad/s) | |
| J5軸 | 250°(545°/s) 4.36 rad(9.51 rad/s) |
720°(1500°/s) 12.57 rad(26.18 rad/s) |
250°(545°/s) 4.36 rad(9.51 rad/s) |
(注6) 240°(560°/s) 4.19 rad(9.77 rad/s) |
720°(1500°/s) 12.57 rad(26.18 rad/s) | |
| J6軸 | 720°(1000°/s) 12.57 rad(17.45 rad/s) |
720°(1000°/s) 12.57 rad(17.45 rad/s) |
720°(900°/s) 12.57 rad(17.45 rad/s) |
|||
| 手動部可搬質量 | 7kg | 4 kg | ||||
| 手動許容負荷 モーメント |
J4軸 | 16.6 N・m | 8.86 N・m | |||
| J5軸 | 16.6 N・m | 4.0 N・m 5.5 N・m(オプション) |
16.6 N・m | 8.86 N・m | 4.0 N・m 5.5 N・m(オプション) | |
| J6軸 | 9.4 N・m | 9.4 N・m | 4.90 N・m | |||
| 手動許容負荷 イナーシャ |
J4軸 | 0.47 kg ・㎡ | 0.20 kg ・㎡ | |||
| J5軸 | 0.47 kg ・㎡ | 0.046 kg ・㎡ 0.15 kg ・㎡(オプション) |
0.047 kg ・㎡ | 0.20 kg ・㎡ | 0.046 kg ・㎡ 0.083 kg・㎡(オプション) | |
| J6軸 | 0.15 kg ・㎡ | 0.15 kg ・㎡ | 00.67 kg ・㎡ | |||
| 位置繰り返し精度 | ± 0.02mm | ± 0.03mm | ± 0.02mm | |||
| ロボット質量(注3) | 25 kg | 24 kg | 27 kg | 20 kg | 19 kg | |
| 設置条件 | 周囲温度 : 0〜45° 周囲湿度 : 通常 75%RH以下 (結露なきこと) 短期 95%RH以下 (1ヶ月以内) 振動加速度 : 4.9m/s2(0.5G)以下 |
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注1) 短い動作では各軸の最高速度に達しない場合があります。
注2) LR Mate 200iD/4S,/4SC,/4SHを除き、傾斜角設置では負荷重量によってはJ1、J2軸の動作範囲に制限が付きます。
注3) 制御部質量を含みません。
注4) 有機溶剤、酸、アルカリ、塩素系切削液などシール部材を劣化させる液体の使用はできません。
注5) クリーンタイプ (/7C,/7LC,/4SC)はクラス10 (ISOクラス4)です。白塗装、防錆処理、食品グリス封入です。
注6) /4SCは動作角度が236° (4.11rad)に制限されます。
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